Электронный каталог

Статья

Лельков, К.С.
Система траекторного управления движением гексакоптера / К.С. Лельков, А.И. Черноморский#SOURCE#. – С.36-49: граф., ил., табл.

Система автоматического управления перемещениями беспилотного летательного аппарата (гексакоптера) в процессе мониторинга наружной поверхности воздушного судна на его стоянке. Для разработанной ранее подробной математической модели полета гексакоптера предложены структура и законы управления его траекторным движением с целью минимизации отклонений от заданной траектории. Особенность этой структуры - наличие контура ориентации, а также локомоционного и траекторного контуров, позволяющих разделить процессы стабилизации скорости беспилотного летательного аппарата и его траекторного управления. Результаты синтеза законов управления в локомоционном контуре на основе использования метода последовательных возвратов П. В. Кокотовича. Предложен и обоснован вариант формирования требуемых значений тяг двигателей беспилотного летательного аппарата посредством наложения дополнительных ограничений на его динамику. Результаты имитационного моделирования полета гексакоптера в разных режимах: набор высоты, горизонтальный полет, вертикальная посадка, разворот на постоянной высоте.



Ключевые слова = БЕСПИЛОТНЫЙ ЛЕТАТЕЛЬНЫЙ АППАРАТ (БЛА)
Ключевые слова РП = БПЛА
Ключевые слова РП = система автоматического управления
Ключевые слова РП = управление траекторное
Ключевые слова = РОБОТОТЕХНИКА
Ключевые слова РП = моделирование имитационное