Электронный каталог

Статья

Колпащиков, Д.Ю.
Решение обратной задачи кинематики для непрерывного робота через разбиение рабочей области / Д.Ю. Колпащиков, О.М. Гергет // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2025. – Т.26 № 5. – С. 253-259: ил. - Библиогр.: 15 назв.

Решение обратной задачи кинематики для непрерывного робота с движимой базой и переменной кривизной, которое использует касательную прямую к рабочей области робота для нахождения смещения базы. Для определения касательной рабочая область робота разбивается на несколько участков. Каждому участку соответствует свой центр. Касательная определяется как перпендикуляр к прямой, проведенной через центр участка и точку рабочей области, для которой нужно определить касательную. Сравнение в численных экспериментах предложенного метода с аналогом показывает, что метод точнее определяет касательные и способен решить бóльшую долю задач обратной кинематики, чем аналог.



Ключевые слова = РОБОТОТЕХНИКА
Ключевые слова РП = робот непрерывный
Ключевые слова РП = кинематика обратная
Ключевые слова РП = область рабочая
Ключевые слова РП = изгиб пространственный
Ключевые слова РП = деформация кручения