Электронный каталог

Статья

Каркищенко, А.Н.
Градиентный метод формирования строя подводных аппаратов на основе вероятностного функционала / А.Н. Каркищенко // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2025. – Т.26 № 4. – С. 209-219: ил. - Библиогр.: 18 назв.

Метод формирования строя автономных подводных необитаемых аппаратов для согласованного выполнения групповой миссии. Построение вероятностного функционала, который описывает задачу построения строя аппаратов и учитывает при этом возможность коллизий между ними; функционал порождает искусственное потенциальное поле, имеющее понятную интерпретацию. Формирование строя реализуется с помощью градиентного принципа последовательной оптимизации вероятностного функционала. Метод имеет простую программную реализацию и демонстрирует высокую эффективность. Результаты моделирования, которые подтверждают работоспособность и указанную эффективность предложенного метода на примере группы из 11 подводных аппаратов.



Ключевые слова РП = градиент
Ключевые слова РП = функционал
Ключевые слова РП = аппарат подводный автономный необитаемый
Ключевые слова РП = формирование строя
Ключевые слова РП = поле потенциальное