Электронный каталог

Статья

Голуб, А.П.
О робастной стабилизации движения квадрокоптера с подвешенным грузом / А.П. Голуб, В.Б. Зудов, Б.Я. Локшин, Ю.Д. Селюцкий // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2024. – № 9. – С. 490-500: ил. - Библиогр.: 26 назв.

Механическая система, состоящая из квадрокоптера и груза, подвешенного к нему на невесомом стержне. Площадь поперечного сечения груза достаточно велика, так что аэродинамической силой, действующей на него, пренебречь нельзя. Известно, что для целого ряда форм оболочки груза эта аэродинамическая сила не сводится только к силе лобового сопротивления, но содержит и компоненту, перпендикулярную лобовому сопротивлению — подъемную силу. Используется квазистатический подход. Алгоритм построения управления квадрокоптером для робастной стабилизации равномерного вертикального подъема и спуска системы в целом. Управление обеспечивает стабилизацию целевого режима в достаточно широком диапазоне параметров системы. Ограничения на целевую скорость движения, при превышении которых робастная стабилизация становится невозможной.



Ключевые слова РП = аппарат летательный
Ключевые слова РП = квадрокоптер
Ключевые слова РП = стабилизация
Ключевые слова = УПРАВЛЕНИЕ
Ключевые слова РП = сила аэродинамическая
Ключевые слова РП = груз