Электронный каталог

Статья

Голубов, В.В.
Исследование возможностей использования метода поисковых случайных деревьев в решении задач планирования перемещений автономных роботов / В.В. Голубов, С.В. Манько // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2024. – № 1 . – С. 19-30: ил. - Библиогр.: 12 назв.

Особенности и дана оценка перспектив применения метода поисковых случайных деревьев для планирования перемещений автономных роботов. Расширение областей прикладного применения современной робототехники неразрывно сопряжено с повышением уровня функциональных возможностей и совершенствованием конструкций создаваемых образцов, для которых размещение манипулятора на мобильной платформе становится типовым вариантом компоновки. На основе обзора литературы и обобщения экспериментальных данных показано, что использование метода поисковых случайных деревьев и его базовых модификаций открывает принципиальную возможность разработки универсального планировщика движений для мобильных и манипуляционных роботов, включая робототехнические системы с размещением бортового манипулятора (в том числе с избыточной или реконфигурируемой структурой) на транспортной платформе. Эффективность применения метода поисковых случайных деревьев во многом определяется задаваемым параметром фактора роста. Децентрализованная версия метода поисковых деревьев со встречным ростом, позволяющая обеспечить планирование перемещений автономных мобильных роботов по ходу их взаимного сближения и последующей стыковки. Принципиальная реализуемость автоматической стыковки автономных роботов в среде с препятствиями подтверждается результатами тестовых натурных испытаний.



Ключевые слова = РОБОТОТЕХНИКА
Ключевые слова РП = робот автономный
Ключевые слова РП = управление интеллектуальное
Ключевые слова РП = управление групповое
Ключевые слова РП = стыковка автоматическая
Ключевые слова РП = дерево случайное