Электронный каталог

Статья

Притыкин, Ф.Н.
Преодоление тупиковых ситуаций синтеза движений антропоморфных роботов на основе использования перемещений оси схватоносителя по линейчатой поверхности, ограничивающей телесный угол сервиса / Ф.Н. Притыкин // Омский научный вестник. Серия: Машиностроение. Энергетика и электротехника. Электроника, фотоника, приборостроение и связь. – 2024. – № 3(191). – С. 14-21: ил. - Библиогр.: 16 назв.

Алгоритм синтеза движений руки антропоморфных роботов по вектору скоростей при установке объектов манипулирования, заданных в виде прямоугольных призм в контейнер. Алгоритм позволяет осуществлять выход из возникающих тупиковых ситуаций при компьютерном моделировании движений. Суть метода состоит в использовании перемещений руки, при которых ось схватоносителя перемещается и образует с некоторым приближением линейчатую поверхность, задающую телесный угол сервиса. С этой целью предложено использовать базу данных конфигураций, задающих определенные положения центра выходного звена и осей схватоносителя, совпадающих с образующими указанных линейчатых поверхностей. Результаты расчетов промежуточных конфигураций при компьютерном моделировании движения антропоморфных роботов в организованной среде с использованием разработанного алгоритма.



Ключевые слова РП = машиностроение
Ключевые слова = РОБОТОТЕХНИКА
Ключевые слова РП = механизм манипулятора
Ключевые слова РП = робот антропоморфный
Ключевые слова РП = ситуация тупиковая