Электронный каталог

Статья

Политов, Е.Н.
Разработка мобильного колесного робота для доставки посылок / Е.Н. Политов, А.Н. Рукавицын, Лай Юньхай // Транспортное машиностроение. – 2024. – № 8. – С. 21-30: ил. - Библиогр.: 11 назв.

Разработка подходов к проектированию мобильного колесного робота для транспортировки малогабаритных грузов, работающего автономно без участия человека-оператора. Основной задачей стала разработка математической модели колесного робота, учитывающая моменты трения качения и скольжения ведущих колес по опорной поверхности, и которая позволила исследовать пусковые режимы работы электромеханического привода мобильного устройства. Повышение быстродействия мобильного робота достигается за счет минимизации времени разгона до требуемых значений скоростей за счет применения 2-х этапного алгоритма изменения управляющего напряжения. Разработка математической модели робототехнической системы осуществлялась на основе методов аналитической механики и теории автоматического управления. Результаты проведенного исследования могут быть использованы при разработке систем управления движением мобильных роботов с обратной связью, обеспечивающих стабилизацию заданного значения скорости движения на установившихся режимах. Математическая модель мобильной робототехнической системы, исследованы пусковые режимы ее работы, исследован метод комбинированного управления движением и повышение быстродействия мобильного колесного устройства при перемещении по заданной траектории движения.



Ключевые слова = РОБОТОТЕХНИКА
Ключевые слова РП = робот мобильный
Ключевые слова РП = робот колесный
Ключевые слова РП = управление движением
Ключевые слова РП = моделирование математическое