Электронный каталог

Статья

Распределение задач в кластеризированном поле целей для гомогенных и гетерогенных групп БПЛА // Робототехника и техническая кибернетика (электронная версия). – 2023. – №2. – С.99-109. - 613747. – На рус. яз.

Вопросы распределения задач в группах беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) при условиях значительного превышения количества задач над количеством агентов. Основные задачи, решаемые БПЛА: обзор и разведка территорий, обнаружение опасных объектов или мест возникновения чрезвычайных ситуаций, поиск пострадавших и т. п. Достижение эффективности решения перечисленных выше задач путем одновременного использования группы БПЛА, элементы (агенты) которой могут осуществлять параллельное выполнение задач по осмотру и сканированию различных областей пространства. Предложение итеративного метода распределения задач в группе БПЛА при значительном превышении количества задач над количеством агентов (5-20 раз). Предлагаемый метод для гетерогенных групп БПЛА, базирующийся на двухэтапной процедуре распределения агентов разных специализаций по кластерам задач с учетом функции ценности агента. На первом этапе производится распределение базовой части агентов, оставшиеся агенты на втором этапе распределяются с целью усреднения пройденного пути каждым агентом. Выполнение задач внутри кластера реализуется методом имитации отжига. Для оценки эффективности вариантов метода произведено сравнение с жадным алгоритмом распределения задач и алгоритмом коллективного распределения целей. Рассматриваемые аналоги - широко распространенные, универсальные и имеющие высокую сходимость решения. Проведение экспериментальных исследований путем компьютерного моделирования. Результаты, показавшие высокую эффективность метода распределения задач в части снижения пройденного пути агентами группы БПЛА при выполнении задач в сравнении с аналогами. Эффективность пройденного пути агентами составляет до 28% в зависимости от количества агентов и задач в кластере.


Ключевые слова = БЕСПИЛОТНЫЙ ЛЕТАТЕЛЬНЫЙ АППАРАТ (БЛА)
Ключевые слова = КОЛЛЕКТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ
Ключевые слова = РОБОТОТЕХНИКА
Ключевые слова = ВОЕННО-ТЕХНИЧЕСКАЯ ПОЛИТИКА