Электронный каталог

Статья

Филаретов, В.Ф.
Идентификация параметров взаимодействия звеньев подводных манипуляторов с вязкой средой для точного автоматического выполненияманипуляционных операций. Часть 1 / В.Ф. Филаретов, А.В. Зуев, А.А. Тимошенко // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2025. – № 2. – С. 98-108: ил. - Библиогр.: 26 назв.

Выявление особенностей взаимодействия звеньев подводных манипуляторов (ПМ), которыми оснащаются автономные необитаемые подводные аппараты (АНПА), с вязкой средой. Для точного управления подводным манипулятором должены быть максимально корректно учтены вязкие трения, а также массы и моменты инерции жидкости, присоединяемой к звеньям подводных манипуляторов в процессе его движения. Динамическая модель подводного манипулятора в виде линейной регрессии, в которой неизвестные параметры входят линейно в уравнения обобщенных сил (моментов), действующих в сочленениях подводного манипулятора. Идентификация всех неизвестных параметров с помощью линейного фильтра Калмана.



Ключевые слова = РОБОТОТЕХНИКА
Ключевые слова РП = манипулятор подводный
Ключевые слова РП = модель динамическая
Ключевые слова РП = терние вязкое
Ключевые слова РП = аппарат подводный