Электронный каталог

Статья

Шевелева, Т.А.
Моделирование границ рабочего пространства планарного трёхзвенного манипулятора / Т.А. Шевелева, А.А. Ляшков // Омский научный вестник. Серия: Машиностроение. Энергетика и электротехника. Электроника, фотоника, приборостроение и связь. – 2024. – № 3(191). – С. 73-81: ил. - Библиогр.: 20 назв.

Исследование границ рабочего пространства трехзвенного планарного манипулятора, заданного аналитическими уравнениями. Новая геометрическая трактовка этих уравнений. Границами рабочего пространства на плоскости механизма являются дискриминанты таких поверхностей. Для подтверждения достоверности полученных результатов в качестве примера на дискриминантных поверхностях решена обратная задача кинематики — определены значения обобщенных координат в точках границ рабочего пространства манипулятора для заданных их декартовых координат.



Ключевые слова РП = машиностроение
Ключевые слова РП = манипулятор планетарный трехзвенный
Ключевые слова РП = моделирование геометрическое
Ключевые слова РП = центр схвата
Ключевые слова РП = пространство рабочее